接到一个双目视觉项目，要做一次严格审计，找里面的各种 bug。最典型的症状用户一句话就点了：「灰阶 14 阶并没有出现」。手上的素材是两张灰阶台阶卡的照片，拍摄条件也交代得很清楚——单摄像头、增益 1 到 2 倍、线性模式、曝光调亮过、黑电平 128。
这篇只写其中最硬的一条线：暗端的灰阶台阶为什么看不见，以及顺着它又带出的第二个问题。
「14 阶没出现」要先分清三种死法
暗台阶看不见，听上去是一件事，其实至少有三种完全不同的死法，而且对应的处理手段互相矛盾：
- CLIP 硬截断：暗部被直接削平到纯黑，特征是那几块的均值≈0、方差≈0；
- 噪声地板：信号本身还在，但淹在噪声里，特征是低均值、高方差；
- NR 过度：降噪把相邻的暗台阶抹成了一片，特征是相邻台阶均值合并、方差反而很低。
三种病，药方相反——该抬曝光的你去收噪声，只会更糟。所以第一步不是改参数，是先判断它到底是哪一种。我写了个判别器（_audit_grayscale.py）：取灰阶条带的一行亮度剖面，按平台自动切出每个台阶，量最暗那几块的均值、方差、以及相邻台阶的均值差。
实测：不是被削平，是被整体压暗
把两张 6 月 21 日的灰阶图喂进去，结论比较干脆。最暗那块的窗口，min 到 1、均值 50 出头、std 在 38–41——方差不为 0，就排除了硬 clip；每个台阶自己的方差又都很低（0 到 3 点几），相邻台阶的均值差最小也有 6 到 18，也不是 NR 把等值台阶抹平那种。
真正扎眼的是台阶数。一张只稳稳分出约 11 个台阶，暗端从第 11 阶往后直接并成一整块，宽度 386 像素；另一张曝光略好，分到 13 阶左右再并块。换句话说，过了中段以后，台阶和台阶之间的亮度差已经小到分不出来了——暗部被整体压暗，所有暗台阶被挤进了太少的码值里，第 14 阶自然「没出现」。这既不是某个模块把它削平，也不是把它淹掉，而是曝光和暗部压制的合力。
配置这边对得上：黑电平就落在 OB 段的 cofs=128（基准增益档），和用户说的「黑电平 128」一致。方向也就清楚了——抬曝光、松暗部压制，把暗台阶之间的码值差拉开。
重拍验证：第 14 阶回来了
实验室按这个方向重拍了一组（6 月 23 日，调试预设从 5-1 换到 5-4）。同一个脚本再跑，这回稳稳分出 17 个台阶，第 14 阶明明白白地回来了；最暗块的 std 从 38 升到 48.8——暗部被抬亮，噪声也跟着浮上来，这正是抬曝光该有的副作用，说明方向没错。
顺手带出的第二个 bug：锐化过冲
审计既然在看边缘，就顺手查了锐化。配置里 EDGE 是开着的，overshoot_str 和 undershoot_str 都给到 256、th_overshoot 128，这套参数偏猛，理论上容易在黑白台阶交界处压出过冲光晕。可是在 6-21 那两张上测，平均过冲几乎是 0（0.6% 和 −0.6%）——光晕没显出来。原因也简单：原图本来就偏软、偏暗，锐化没东西可咬。
等 6-23 重拍（预设 5-4 把 th_overshoot 从 128 抬到 180，还把 edge_map_lut 的底从 0 抬到 76，让锐化在更平的区域也介入）之后再测，平均过冲一下冲到 33.7%，不少边缘在 30%–85%，这就是肉眼可见的锐化光晕了。也就是说：把暗部修亮的同一步，顺带把锐化的毛病放了出来。 这俩得一起调——暗部要抬、锐化要收，否则按下葫芦起了瓢。
至于镜头，这是个大广角，实验室场景那张能看到明显的桶形畸变，ISP 里也确实有 LDC（几何畸变校正加一张 2D LUT）这一环，不过那是另一条线，这轮没细查。
一点方法论上的实话
这个项目原始的审计会话日志没保留下来。所以上面这些数字不是从当时的记录里抄的，而是 2026-10-15 我用保留下来的两个审计脚本（_audit_grayscale.py / _audit_edges.py）在原始截图上重跑得到的，完整输出放在素材里。好处是结论可复现；代价是「当时具体怎么一步步得出」只能照脚本和配置重建，我不敢声称和原过程逐字一致。
还有一处存疑留给后面核：脚本注释里写的配置值（edge_enh=240、overshoot/undershoot_str=128）和我在 .cfg 里实际读到的（edge_enh=128、overshoot_str=256、th_edge_low=240、th_overshoot=128）对不上，很可能脚本是对着某个分增益档或另一版预设写的。这条记进了待确认。
说到底，这轮审计落定的是两个 bug：暗部被整体压暗，让灰阶暗阶消失；以及锐化过冲，在把暗部修亮之后冒出光晕。它俩其实是一对需要一起拧的参数。顺带一提，双目的第二颗摄像头这一轮没进来，用的全是单摄灰阶——立体那部分是后话。